빌레몬서는 바울의 모든 저술 중 가장 짧은 편지이며 노예 제도를 다루고 있습니다. 바울이 이 서신을 쓸 때는 감옥에 있었습니다. 빌레몬은 그의 집을 교회의 모임 장소로 제공한 사람이며 노예를 두고 있었습니다. 바울이 에베소에서 사역하는 동안 빌레몬은 그 도시에 여행을 왔다가 바울의 설교를 듣고 그리스도인이 된 것 같습니다. 노예 오네시모는 그의 주인 빌레몬의 물건을 훔친 후에 도망을 쳐서 로마로 오게 되고 거기서 바울을 만나게 되었습니다. 오네시모는 여전히 빌레몬의 소유였고 바울은 그가 그의 주인에게 순조롭게 돌아갈 수 있도록 빌레몬에게 편지를 썼습니다. 오네시모는 바울의 복음 증거를 통해 그리스도인이 되었고(빌 1:10), 이에 바울은 빌레몬에게 오네시모를 단순한 노예가 아니라 그리스도 안에서 형제로 받아들일 것을 권하였습니다.

빌레몬서는 대략 주후 60년에 기록되었습니다.